Robotique > Les robots au CEPTA Des photos toutes fraîches d'Iris Vous pouvez télécharger la nouvelle version 1.4 du programme de tirage aléatoire des palets en début de match: palets.exe (on peut maintenant imprimer les tirages de palets). Note (juillet 2003): cette page contient des infos et des intox. Beaucoup ont apprécié, certains moins. L'an prochain, promis, pas d'intox, c'est décidé. Mais dans ce qui suit tout n'était pas faux! Voici donc les réponses aux énigmes. Avant de consulter le site officiel de robotique du CEPTA voici quelques révélations pour les personnes qui suivent l'évolution des robots des différentes équipes engagées dans la course au titre européen: ce n'est pas grâce à une buse de forme spéciale que le robot retourne les palets, mais plutôt par une rotation rapide du flux d'air dans la buse qui, elle, est tout à fait banale. INTOX: nous avons effectivement fait des essais, mais il est impossible de retourner un palet posé horizontalement à l'aide d'air comprimé. voici la pièce principale du robot. Sa fonction ne peut pas encore être divulguée et l'image est volontairement altérée: INFO: il s'agit effectivement de notre système de tir de balles de ping-pong (canon double). Il a très bien fonctionné. 100% de réussite quasiment à chaque match, surtout depuis que nous avons eu l'idée de mettre 2 balles dans chaque canon. la collaboration avec des experts du CERN en matière de magnéto-hydrodynamique à permis au CEPTA de construire un robot constitué d'une partie centrale qui "flotte" litéralement à une hauteur de 0.5 à 3 cm au-dessus de la table (la variation de hauteur est encore une fois obtenue à l'aide d'air comprimé). Quatre petits jets d'air à relativement basse pression suffisent à faire varier la hauteur de la partie centrale du robot. La carrosserie et la propulsion restent en contact permanent avec la table. INTOX: on est tout près du CERN, mais rien de tout cela n'est vrai. l'éjection des balles de ping-pong est, elle aussi, basée sur un principe simple mais novateur. La balle est placée à l'extrémité d'un tube dont le diamètre intérieur est très légèrement inférieur à celui de la balle. En fait, la balle pénètre dans le tube d'un peu moins que son rayon. Ensuite la balle est chauffée (air chaud) depuis l'intérieur du tube. La légère dilatation ainsi obtenue permet une éjection spontanée de la balle. INTOX: ça pourrait peut-être fonctionner, mais nous n'avons même pas jugé bon d'essayer. toutes les transmissions de données dans Iris (le robot du CEPTA) sont effectuées par fibre optique. L'avantage est d'être totalement insensible aux parasites, de pouvoir faire circuler plusieurs informations de manière indépendante (avec de la fibre optique multimode) et d'obtenir des vitesses de transmission très élevées. INFO: deux élèves ont beaucoup travaillé sur le sujet, ils ont fait des tests concluants, maisil manquait un peu de temps. Nous avons préféré nous rabattre sur du RS232. L'an prochain probablement USB2. le robot du Cepta version 2003 peut atteindre une vitesse de 6 m/s (soit env. 22 km/h). Les 4 moteurs utilisent l'énergie produite par une petite pile à combustible mise au point par une société connue, mais dont on ne peut encore divulguer le nom. Ce mode propulsion satisfait en tous points au règlement de l'ANSTJ. Des chenilles semi-directrices permettre de transmettre la puissance (env. 4 x 150 W) au sol. Grâce à la grande surface d'appui, les accélérations sont fulgurantes. Toutefois il est fort probable (d'après les essais en cours) que le robot ne dépassera pas les 4 m/s. En effet, la table mesurant 3 m de long ne permet pas d'accélérer, d'atteindre plus de 4 m/s et de freiner. INFO: 6 m/s c'est vrai, mais impossible à atteindre sur un table de 3 m. En fait seulement 2 moteurs de 90 W. Iris a construit sa première pile de 3 palets. Il réussit maintenant à enmagasiner, trier et empiler des palets en même temps qu'il en retourne d'autres sur son passage. INFO: tout est vrai sauf le tri. la procédure de carambolage est actuellement en test, mais paraît trop instable pour être utilisée systématiquement. Elle consiste à récupérer des palets d'une couleur donnée et se trouvant tout en bas d'une pile par échange standard contre un palet de l'autre couleur en lançant ce dernier contre la pile, à une vitesse bien déterminée. C'est justement le calcul de la vitesse d'éjection du palet qui pose problème; ou plutôt la détermination de l'état de surface de la table. Après calibration, le processus fonctionne bien si la rugosité est homogène sur toute la table. Mais il est difficile de présumer de ce paramètre lors des concours. INTOX: tout cela est faux. Toutefois nous avons fait des essais avec une pile de 3 palets dans le robot. En le faisant tourner très vite, le palets étaient éjectés dans tous les sens, démolissant des piles qui se trouvaient dans les parages. INFO: à ma connaissance nous étions vraiment la seule équipe à pouvoir remettre un palet monocolore sur la tranche. Nous avons des vidéos et nous l'avons fait dans un match. INFO: Cachan parlait de mettre des palets à cheval sur le bord de la table. Nous avions un procédé capable de les enlever assez facilement, mais nous ne l'avons pas mis en place (manque de place dans le robot). Nous avons, par la suite, appris que le bord de la table est considéré comme faisant partie de l'extérieur de la table... INTOX, mais : on a également pu voir sur ce site (ou le site officiel) que notre robot utilisait des piles à combustible. C'est évidemment faux, bien qu'une fondation très connue (qui n'a malheureusement pas pu nous sponsoriser) expérimente déjà des piles à combustible de petite dimension, pouvant tenir dans un robot.